常用的密度計和比重計有浮子式密度計、靜壓式密度計、振動式密度計和放射性同位素密度計。

  浮子式密度計它的工作原理是：物體在流體內受到的浮力與流體密度有關，流體密度越大浮力越大。如果規定被測樣品的溫度（例如規定25℃），則儀器也可以用比重數值作為刻度值。這類儀器中最簡單的是目測浮子式玻璃比重計（圖1）, 簡稱玻璃比重計。

  靜壓式密度計它的工作原理是：一定高度液柱的靜壓力與該液體的密度成正比，因此可根據壓力測量儀表測出的靜壓數值來衡量液體的密度。膜盒（見膜片和膜盒）是一種常用的壓力測量元件，用它直接測量樣品液柱靜壓的密度計稱為膜盒靜壓式密度計。另一種常用的是單管吹氣式密度計(圖2)。它以測量氣壓代替直接測量液柱壓力。將吹氣管插入被測液體液面以下一定深度，壓縮空氣通過吹氣管不斷從管底逸出。此時管內空氣的壓力便等于那段高度的樣品液柱的壓力，壓力值可換算成密度。

  振動式密度計它的基本工作原理是：兩位奧地利科學家Hans Stabinger和Hans Leopord發現了振蕩管密度計的測量原理：物體受激而發生振動時，其振動頻率或振幅與物體本身的質量有關，U型振蕩管如果在一個U型的玻璃管內充以一定體積的液體樣品，則其振動頻率或振幅的變化便反映一定體積的樣品液體的質量或密度以及比重。兩位科學家后來設計出原型并交由Urich Santner先生以及其公司Anton Paar在 1967年設計了最早的數字式液體密度計。全自動的液體密度計均基于U型振蕩管的原理。

  放射性同位素密度計儀器內設有放射性同位素輻射源。它的放射性輻射（例如γ射線），在透過一定厚度的被測樣品后被射線檢測器所接收。一定厚度的樣品對射線的吸收量與該樣品的密度有關，而射線檢測器的信號則與該吸收量有關，因此反映出樣品的密度。